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香港最早的公共圖書館成立於1869年，設在當時剛落成的香港大會堂。當時的公共圖書館主要為英文藏書，中文藏書較少。1933年大會堂拆卸，該圖書館服務因此終止。
於日治期間，港日政府曾以香港大學圖書館的部份館藏為基礎，加上部份從日本購入的圖書，成立了「香港市民圖書館」。日本投降後該館解散，館藏全由香港大學圖書館所繼承。
1962年新的香港大會堂落成，於其中成立了一所公共圖書館，為今日香港公共圖書館系統之始。當時的公共圖書館由市政局管理。1965年首間位於九龍區的圖書館於窩打老道落成。1974年首間位於新界區的公共圖書館於荃灣福來邨落成，1976年首部流動圖書館投入服務。1983年位於香港藝術中心的藝術圖書館揭幕。1985年9月九龍中央圖書館（即目前的九龍公共圖書館）開幕，是首座專用圖書館大樓。
1986年區域市政局成 立後，香港逐漸形成了兩個公共圖書館系統，一個是由市政局管理的香港島和九龍區圖書館系統，另一個是由區域市政局管理的新界區圖書館系統。兩個圖書館系統 於很長的時間內互不兼容，例如兩個系統分別簽發借書證，各自有獨立的檢索系統。又如當公共圖書館開始提供跨館還書服務時，只在同系統內的圖書館中有效。 1993/94年度正式落實電腦化計劃，將圖書檢索目錄系統轉為電腦貯存，設置中英兼容系統，荔枝角圖書館是首間電腦化運作的圖書館，到翌年市政局轄下 31間圖書館及區域市政局轄下25間圖書館全部完成電腦化程序。1995年7月1日起，持有市政局或區域市政局圖書證的讀者，可以在兩局借閱圖書資料而不需要重新辦證，但兩者的系統仍然維持獨立運作。2000年政府解散市政局與區域市政局及兩市政總署，兩個市政局及民政事務局原來的古物古蹟、康樂和文化職能由新成立的康樂及文化事務署接替，兩個市政局轄下的圖書館系統因此合而為一。
2001年位於香港島灣仔區，毗鄰維多利亞公園的香港中央圖書館落成，取代大會堂公共圖書館的「總館」角色。香港公共圖書館總辦事處亦已遷往香港中央圖書館。

港鐵還書箱服務

自2011年9月29日起，香港公共圖書館在3個主要的港鐵轉車站的已付車費區域內設置還書箱，以方便讀者歸還書籍。港鐵還書箱的使用手則與設置在各公共圖書館外的還書箱無異。3個港鐵站分別為中環、九龍塘和南昌。

數碼圖書館

數碼圖書館乃香港中央圖書館廣泛使用電腦及科技應用的一個例子。香港中央圖書館亦會跟轄下的圖書館分館、香港電影資料館、衛生教育展覽及資料中心(食物環境衛生署)，藝團圖書館、康文署轄下博物館、香港文物探知館及香港政府檔案處等連接。此舉亦有利於遠程使用者查看數碼化資料及自選影音資料。